特征识别，让“边界”格外分明__来高科技（天津）有限公司

在计算机视觉引导与检测应用时，三维点云特征的提取是关键的一部分。点云边界特征质量严重影响点云的分割、形状搜寻等算法的效果。

来高

边界识别问题

当扫描某些高反光并且具有狭小缝隙的工件时，缝隙处的点云会非常稀疏，如下图：

如果直接对这些点云进行边界识别，则会丢失很多边界特征，如下图：

此时，工件的边界并不明显，直接影响后续特征匹配以及机械手的定位抓取。仔细研究这些工件特点，可以发现这些缝隙边缘在二维图片中色差比较明显。

来高

解决方案

来高科技通过Techlego三维扫描软件提供的边界识别算法将三维与二维相结合，最终取得的边界点云如下图：

工件轮廓清晰，边界特征明显，为后续特征匹配以及机械手的定位抓取打下了基础。此时，再在边界清晰的点云上进行形状搜寻，结果是非常准确的。

课堂总结

边界识别是许多视觉处理的前提，很多算法都依赖边界识别的结果。Techlego三维扫描软件提供许多丰富的与机器视觉相关的算法，可以应用于三维智能检测、识别及机器人自动化联动控制等领域，进行高效率开发。

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