“三维视觉定位引导系统”如何引导机器人抓取_

三维视觉定位引导系统

三维视觉定位引导系统类似机器人的“眼睛”与“大脑”，可以满足客户自动化柔性生产要求，帮助客户解决生产过程中的实际难题。三维视觉定位引导系统主要应用于打磨、喷涂、焊接、抓取和装配等应用领域。

通过对工件三维数据扫描得以实现三维准确定位，将工件的三维坐标准确提供给机械手或其它执行机构，进行路径规划，引导机械手完成规定的作业和任务。来高科技的三维扫描仪提供配套的三维扫描软件和SDK智能接口（支持多种编程语言），可实现机器人引导抓取。

下面以3D智能相机搭载机器人，引导机械臂抓取箱子为例，详细介绍抓取具体的实现方法。来高3D智能相机、机器人、箱子的装配及位置关系如下图：

来高

具体操作

定义抓取位置（抓取箱子中的一角），将机器人末端轴移动到此位置，然后在Techlego三维扫描软件中点击“手眼标定”按钮，记录此抓取点；

采集一组点云，在Techlego三维扫描软件中导出当前数据，用来分析并记录被抓取工件的特征；

采集好上述信息后，开始进行测试。将箱子换一个位置摆放，并倾斜一定的角度。然后使用来高科技SDK的“manual_align_window_feature_align”接口定位箱子的位置，并使用“move_robot_to_orientation”接口引导机器人到达距最终目标位置上方50mm处；

继续让机器人缓降到最终的抓取位置，机器人执行机构可以准确到达相应位置。

来高

课堂总结

通过上面例子可以看出，使用来高三维扫描仪及配套软件可以便捷、快速、准确的实现机器人定位引导，且用户可以自定义想要识别的工件。

Techlego三维扫描软件提供许多丰富的与机器视觉相关的算法，可以应用于三维智能检测、识别及机器人自动化联动控制等领域，进行高效率开发。

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