案例分享
◆喷漆自动化三维视觉全流程◆
案例信息
产品诉求：实现零件的自动化喷涂，减少人工干预、提高生产量、提高工作效率
三维扫描仪公司：来高科技（天津）有限公司
三维扫描仪设备型号：3D智能相机-T1Q
三维扫描软件系统：TECHLEGO
背景描述
未采用自动喷漆之前，该项目拥有一条手动线。手动线的零件需人工摆放，传送带拖盘上的零件数量和品种摆放的也比较随机。喷漆过程为人工手动喷漆，喷完一面后，传送带将零件送入烘干室完成后，由人工进行零件翻面、人工喷漆，再送入烘干室烘干，完成喷涂过程。
由于生产量较大，且零件种类多达万种以上，原有的自动线已不能满足需求，希望通过来高科技的三维扫描仪加机器人来实现喷漆自动化。
技术难点
* 识别托盘上摆放的所有工件的全部特征，获取每个工件的三维点云数据；
* 获取托盘上工件的准确位置信息；
* 每个托盘上所有工件的识别、测量时间不超过2分钟；
* 不允许在工件表面喷粉或贴点；
* 充分考虑工件的种类多样性（上万种），机器人与三维扫描仪扫描时，机器人的位姿、扫描角度等，后期无需人工参与；
* 识别的准确率99%
来高解决方案
工业机器人（搭载三维扫描仪按照路径运动）与来高科技的3D智能相机-T1Q相连接，进行三维扫描，再通过三维扫描软件，处理分析三维扫描的数据，生成三维点云数据。通过三维重构及在线规划喷涂，将托盘上的零件进行自动识别(进行匹配数模)或测量（三维重构）、定位（确定零件摆放位置），然后在线生成喷涂轨迹及喷涂工艺。
具体流程：
1. 第一次测量时，在场景周围贴标记点，进行工业机器人的路径规划和学习（在整个扫描过程中，除了第一次工业机器人示教需要布点，其它过程不需要标记点）；
2. 在工业机器人精度修正和路径规划完成后，工业机器人带着3D智能相机-T1Q进行无标记点扫描工件，获得工件的三维扫描点云数据；
3. 重复以上步骤，进行工件批次全自动扫描测量
4. 保留人工喷涂的功能（防止机器故障时临时应急使用）
案例小结
Smart-1系列为工业级高精度3D相机，T1Q型号属于3D相机Smart-1系列之一。T1Q进行了软硬件多类相机的兼容式设计，可以根据不同需求定制采集范围。采用131w像素的工业相机，支持0.1秒高速采集，能有效的提高自动化应用中的工作效率及节拍。除此之外，T1Q还增加了SDK端口，可以实现自由控制3D相机的标定、自动化采集、手眼标定以及转轴标定等功能，由被动控制实现了人为的主动控制，应用于各类自动化产品线中的分装、抓取码垛、检测、定位等。
来高简介
来高科技一直致力于“三维扫描系统”和“智能三维机器视觉系统”的研发、生产、销售以及服务。3D扫描仪以“高精度、高效率、高分辨率”为主要特点。其主要核心技术包括：蓝光三维扫描仪、摄影测量系统、自动转台、机器人（工业机器人/协作机器人）、3D相机等。主要服务领域有工业制造、教育科研、医疗、文化等。现已为上百所院校和上千家知名企业提供相关的设备和技术服务。
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