三维扫描仪根据使用方式不同，分为立式三维扫描仪和手持三维扫描仪，这两种三维扫描仪都有着固定的规格和特点。在工业化生产中，这种标准的三维扫描设备能够满足大部分客户对三维扫描技术的需求，但在具体项目中，客户对三维扫描技术的要求更加灵活。此时，客户会根据自己公司设计、检测、生产等环节的特点，对三维扫描仪的操作方式、扫描效率、扫描精度等方面有着特定的要求。我们公司基于多年的自主研发技术，掌握核心的算法，结合三维摄影测量、机器人以及测量软件等多种产品线，为客户定制开发相关三维数字化项目。
 

下面是我们与中铁建某局合作，实现客户6米轨道板无标记点自动化出检测报告的项目需求。轨道板尺寸比较大、质量比较重，原先用人工的方式测量轨道板上孔与孔之间的距离。随着技术的发展，为了保证轨道的铺垫精度，现在需要确保每个轨道板都要测量，且对角线距离精度保证0.2mm。而人工测量不仅无法保证精度，并且工作量比较大，中铁建某局希望实现自动化出检测报告。我们利用机器人、摄影测量、三维扫描仪以及三维测量软件等系统实现无标记点扫描，解决客户自动化检测报告问题，大大提升了检测精度以及检测效率。具体方案如下：
 

▌主要配置
 

1、工业机器人：搭载三维扫描仪按着路径运动；

2、三维扫描仪：扫描工件，获得三维点云数据；

3、摄影测量系统：确保大尺寸工件扫描精度；

4、三维测量软件：测量三维扫描数据中相关尺寸；
 

▌主要流程
 

1、起初测量时，在工件上贴磁性编码点，先用摄影测量系统拍摄磁性编码点，获得磁性编码点的框架数据；

2、将获得的磁性编码点的框架数据导入到三维扫描软件中，工业机器人带着三维扫描仪进行学习，根据编码点的框架数据修正工业机器人的位姿重复精度；

3、在工业机器人精度修正完成后，工业机器人带着三维扫描仪进行无标记点扫描工件，获得工件的三维扫描点云数据；

4、将三维点云数据导入到三维测量软件中，根据软件中宏的自动化测量功能，测量相应的尺寸数据；

5、重复以上步骤，进行工件批次全自动扫描测量；
 

▌注意事项
 

1、在整个扫描过程中，除了起初工业机器人示教需要贴编码点，其它过程，不需要贴编码点或者标记点；

2、结合工件的尺寸大小，建议选择大臂展工业机器人，可以扫描圆柱形工件的两侧，且确保重复精度。